SP RACING F3 EVO Brushed FC (2)

ぶっちゃけ、このFC、２セル（7.4V）運用が吉な気がします・・・ｗ

さて、せっかくシリアルポート（UART）端子があるので

早速使ってみます(´・ω・`)♪

 

繋ぐのは

 

NZ Mini GPS

NZ Mini GPS For NAZE32 Flip32 6dof 10dof Best For QAV250 ZMR250 Multicopter Quadcopter

http://www.banggood.com/NZ-GPS-For-NAZE32-Flip32-6dof-10dof-Best-For-QAV250-ZMR250-Multicopter-Quadcopter-p-1015134.html

 

u-blox 7 GNSSモジュールを使ったGPSアンテナ一体型

https://www.u-blox.com/ja/product/neo-7-series

 

もはや殻割りしているのは、配線がひどくて、中身傾いちゃってたためｗ

軽量化にもなるし（汗

 

接続は2.54mmピッチのソケット

ピンヘッダを４本分切って

脚を1.5mmピッチに曲げる

 

UART1だけに気合いでピンヘッダ半田付け(;^ω^)

結線は

 

GNDー黒

5V－赤

RX－青

TX－オレンジ

 

Configurator の Ports タブ

UART1 の GPS を ON

スピードは 57600 のままにしました

特に問題なし

 

Config タブの GPS を ON

Protocol － UBLOX

Ground Assistance Type － Japanese MSAS

Magnetometer Declination[deg] － 7.4

 

FCを一度ディスコネクト、再コネクトして

しばし待つ

（※一度ディスコネクトしないと認識しなかった、と、思います。。。ｗ）

 

お～星掴んだ！

つか、スマホより圧倒的に優秀(;・∀・)

ものすごく感度良し

 

４つくらい星掴むと、三次元測位状態が利用できます

 

GPS アイコン

ステキ！

(;・∀・)

 

コンパスも高度計もないのでｗ

どのくらい使えるのかわかりませんｗｗｗ

 

え？

いい加減、ちゃんと飛ばせ？

 

ですよね～ｗｗｗ

(;^ω^)

 

いやじつは

このFC、けっこう難しい子だということが判明しまして・・・

 

Banggood Gene Rep 8.5mm

3-Leaf Rotor

 

これで、Eachine 110mm グラファイフレームに組んでみたら

１０秒で墜落しました

 

いや、超電源には厳しいモーター・ローターの組み合わせ

ではあるんですが、まさかの、Hubsan H107D FC 並み

バッテリードレイン

 

おとなしく

Hubsan 55mm Rotor

でも

２分くらい

 

このFCのMOSFET

たしか、どっかの話では（根拠ゼロｗｗｗｗ

１０Aくらいいけるらしいんですね

 

もともと、２ｓ電源にも対応しているFCということもあり

どうやら、モーター負荷に対して

バンバン電気供給しちゃう

っぽいです・・・

 

このFC使った１ｓ仕様の完成機体

90mm対角で8.5mmモーターに55mmっぽいローター

 

もしかして、１ｓ仕様で飛ばすには

 

徹底的に軽い飛行重量

もしくは

極めて軽いローター負荷

 

でないと辛いのかもしれません

 

※つづく(´・ω・`)

SP RACING F3 EVO Brushed FC (1)

90mm 1sブラシFPVクワッドのFC単体版。とりまザクザクっと
（※追記、USB・バッテリー同時接続可能）

http://www.banggood.com/Micro-32bits-Brushed-Flight-Control-Board-Based-On-SP-RACING-F3-EVO-Brush-For-Micro-FPV-Frame-p-1070068.html

SP RACING F3 EVO 互換、ブラシモーター仕様フライトコントローラー

UARTｘ３

何故かI2Cは出てない

 

Banggood の予約販売で購入

８月２日出荷のはずが、４日～５日にずれ込む

 

pre-oder 200 ちょいの頃に参加

Bang のオーダー一覧ページでは８/４にShip

 

Japan Direct Mail 使用

送料７００円ほど

日数５日で到着

 

ボードとバッテリーケーブル

スポンジ両面テープ

以上ｗ

 

ボードには何も付いていない

ソケット付ける場合のピッチ

 

モーター：１．５ｍｍ

シリアル（UART)：２．０ｍｍ

DSM/DSMX：１．５ｍｍ

ブート：１．０ｍｍ

ブザー：２．０ｍｍ

 

モーター端子は後ろが＋

 

１．２５ｍｍピッチのソケット

少しピンを広げれば取り付け可能

 

 

USBはSTM32F303CCのUSB接続機能を使っている

Windows PC などで使う場合

ST Micro のウェブページからドライバーをダウンロード

 

http://www.st.com/content/st_com/en/products/development-tools/software-development-tools/stm32-software-development-tools/stm32-utilities/stsw-stm32102.html

名前とメールアドレスを登録しないとダウンロードできない

若干めんどくさいｗ

 

ウチのFCに焼かれていたファームウェアは

Cleanflight 1.13.0 SP RACING F3 EVO 用

 

素の状態のダンプはこんな感じ

# dump

# version
# Cleanflight/SPRACINGF3EVO 1.13.0 Jun  6 2016 / 00:03:29 (a77bc76)
# dump master

# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset

# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature VBAT
feature RX_SERIAL
feature MOTOR_STOP
feature FAILSAFE
feature TELEMETRY
feature CURRENT_METER
feature RSSI_ADC
feature TRANSPONDER

# map
map AETR1234

# serial
serial 20 1 115200 57600 0 115200
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 64 115200 57600 0 115200
serial 2 0 115200 57600 0 115200

# led
led 0 15,15:ES:IA:0
led 1 15,8:E:WF:0
led 2 15,7:E:WF:0
led 3 15,0:NE:IA:0
led 4 8,0:N:F:0
led 5 7,0:N:F:0
led 6 0,0:NW:IA:0
led 7 0,7:W:WF:0
led 8 0,8:W:WF:0
led 9 0,15:SW:IA:0
led 10 7,15:S:WF:0
led 11 8,15:S:WF:0
led 12 7,7:U:WF:0
led 13 8,7:U:WF:0
led 14 7,8:D:WF:0
led 15 8,8:D:WF:0
led 16 8,9::R:3
led 17 9,10::R:3
led 18 10,11::R:3
led 19 10,12::R:3
led 20 9,13::R:3
led 21 8,14::R:3
led 22 7,14::R:3
led 23 6,13::R:3
led 24 5,12::R:3
led 25 5,11::R:3
led 26 6,10::R:3
led 27 7,9::R:3
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0

# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0

# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6

set looptime = 1000
set emf_avoidance = OFF
set i2c_highspeed = ON
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 1
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = OFF
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set serialrx_provider = SBUS
set sbus_inversion = ON
set spektrum_sat_bind = 0
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 2000
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set motor_pwm_rate = 1000
set servo_pwm_rate = 50
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set retarded_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set max_arm_angle = 25
set small_angle = 25
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = OFF
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude =  0.000
set frsky_default_longitude =  0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 188HZ
set gyro_soft_lpf = 60
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 0
set pid_at_min_throttle = ON
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq =  400.000
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = 0
set acc_hardware = 0
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SDCARD
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 0 0 1450 2100
aux 1 1 0 1175 2100
aux 2 0 0 900 900
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# servo
servo 0 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 45 45 100 -1

set gps_pos_p = 15
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 34
set gps_posr_i = 14
set gps_posr_d = 53
set gps_nav_p = 25
set gps_nav_i = 33
set gps_nav_d = 83
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = ON
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set yaw_control_direction = 1
set 3d_deadband_throttle = 20480
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set acc_cut_hz = 15
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff =  5.000
set acc_unarmedcal = ON
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf =  0.600
set baro_cf_vel =  0.985
set baro_cf_alt =  0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = MWREWRITE
set p_pitch = 80
set i_pitch = 30
set d_pitch = 44
set p_roll = 80
set i_roll = 30
set d_roll = 44
set p_yaw = 185
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 50
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
set yaw_p_limit = 500
set dterm_cut_hz = 0
set gtune_loP_rll = 10
set gtune_loP_ptch = 10
set gtune_loP_yw = 10
set gtune_hiP_rll = 100
set gtune_hiP_ptch = 100
set gtune_hiP_yw = 100
set gtune_pwr = 0
set gtune_settle_time = 450
set gtune_average_cycles = 16

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 80
set pitch_rate = 80
set yaw_rate = 80
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500

#

 

素のポート設定

シリアル１がMSP（マルチウィイシリアルプロトコル）用

シリアル２がレシーバー（SBUS設定のため）

シリアル３は空き

 

このへんは、使うレシーバーで変わってくるのでアレですが

ウチではLemon RX DSMX サテライト使ったので

UART3をレシーバー用にして

 

UART1とUART2をフリーにしました

 

下のステータス表示で

I2Cがエラー２になってるのは

I2Cが２つ、使われていない、という意味なのかなぁｗ

 

ブラシモーター用セッティング済み

レシーバーはSBUSになっていました

ウチはLemon用に2048に設定

 

電流監視使えます

コンフィギュレーターでもちゃんと表示

 

まだ試してませんが

コイツ

Micro Scisky 32 Brushed と違って

USBとバッテリー同時に繋いでもイケる子

かも、しれません

 

（※追記）

USBでPCと繋いだ状態でバッテリーを接続

バッテリー接続した飛行可能状態でUSB接続

まったく問題ありません

＼(^o^)／

 

電圧も見れるし、いや～楽ちんｗ

MicroScisky32 使うとき、同じことやらないように気を付けないと・・・ｗ

（※追記おわり）

 

Micro Scisky 32 Brushed FC は

絶対に

USB繋いでるとき

バッテリー繋いじゃダメ

 

なんですがｗ

 

テレメトリーとかトランスポンダーが生かされてるけど

どうしろと。。。ｗ

 

素のPIDは整数演算系

石の能力高いので浮動小数点演算のLuxにしても

全然楽勝でした

 

センサー系の監視増やしても

たぶん楽勝でしょう

 

素のSBUSレシーバー設定だと

１８ｃｈ

これも、石の性能的に充分捌いてしまう気がします

 

ホライゾンなんかいらんかったんや！（違

(;^ω^)

 

モードはアームとアングルモードが設定されてました

 

CLIは若干重い時があるかも

DUMP 一発で取り切れなくて

３回やり直し

 

Getも二行目途中で止まってたり

 

あと、このボード

リブートしても再接続してくれないｗ

コネクトやり直さないといけない

 

Micro Scisky 32 で慣れてると

一瞬あせるｗ

 

これはBanggoodの画像ですが

DSMはUART3と排他

SBUSとPPMはUART2と排他

 

この画像では実装されてませんが

電源の表側にはキャパシタが付いてます

素性がわからないのでナニですが

 

タンタルにするとか、電気二重層にするとか

はたまたスーパーキャパシタ（ｒｙ

 

いろいろ楽しめそうでｓ（謎

 

とりあえず１．２５ｍｍピッチのソケットを

「はあああああぁ！崋山獄握爪！！」

と、奥義で広げて

(;・∀・)

 

１．５ｍｍピッチの基板に半田付け

 

全ソケット

前がグラウンド（－）

 

Lemon RX 10ch DSMX Satellite

ケーブルは１．５ｍｍピッチなので

同じ１．５ｍｍソケットを付ける

 

とりまこんな感じ

 

ブザーは失敗ｗｗｗ

３～７Vの電磁ブザー

これじゃダメでしたｗｗｗ

 

中央のLEDに合わせて

 

カチ

 

しか言わないｗｗｗｗｗｗ

間違ってリレー繋いじゃったのかｔ（ｒｙ

(;^ω^)

 

テスター当ててみたら

直流？

っぽい？

 

ブザーは宿題。。。

 

「２５６ＫＢのメモリ空間は広大だわ」

（※田中敦子さんの声で）

 

(;・∀・)

 

ＳＴＭ３２Ｆ３０３ＣＣＴ６

http://www.st.com/content/st_com/ja/products/microcontrollers/stm32-32-bit-arm-cortex-mcus/stm32f3-series/stm32f303/stm32f303cc.html

 

うーんステキｗ

 

適当に

 

モーター対角１２０ｍｍファイバーフレーム

Ｃｈａｏｌｉ ７ｘ２０ｍｍ モーター

Lemon RX 10ch DSMX Satellite

Walkera QR Radybird ５６ｍｍローター

Keenstone 400mAh バッテリー

Walkera DEVO 7E Deviation 5.0.0 Nightly DSMXプロトコル

 

若干PIDを安定方向に弄りましたが

普通になんの問題もなく

Bind & Fly

＼(^o^)／

 

とりあえずこんな感じです

 

(´・ω・`)　＜　つづく

test

test post open live writer

Micro Scisky 32bits Brushed Flight Control Board Based On Naze 32 For Quadcopters (6)

75mmローター使って壊れたパーツは、電源ケーブルでした。720mAhバッテリーでホバリングさせ続けたら、被服がフニャフニャ、グラウンド側コネクタは溶けました(;^ω^)

あｗ

この画像ローター切ってあるｗ

見なかったことにしておいてくだｓ（ｒｙ

(;・∀・)

 

とりあえずｗ

 

バッテリー端子が溶けてしまったので、交換。

そして、なんとか負荷を減らさないといけない！

 

なんだか、ちょうどモーターが１発終了

Hubsan H107D/C 用、8.5x20mm

なんやかんやで７～８時間回しました

 

Micro Scisky 32 Brushed FC は、モーターに優しい、のかも

 

で、ちょっと間

Banggood Gene Rep 8.5x20 付けてみたんですが

やはり負荷かかると発熱が大きい・・・

 

ということで、MMW だったか、Hoby king だったか忘れましたが、どっちかの会議室で出ていた

WLtoys V686 のモーターは消費電流が少ない

という話を試してみるべく（効き目があるかどうか試すべく）

 

V686 モーターに交換してみることにします

 

V686モーターにはギアとMicro JST コネクタ付き

家では、コネクタはそのまま使えるので

ギアを外す

 

Walkera Gear Puller を使います

 

ギアの向こう側押さえておいて、手前からモーター軸を押す

 

すっぽんすっぽんとギアを抜いて

サクサクと交換

 

が

あんまり発熱は減らない。。。

＿|￣|○

 

よろしい

では

ローターカットだ

(｀・ω・´)

 

Hubsan H107 三翔ローター切ったら良くなったので

http://ae864agelu.blogspot.jp/2014/12/hubsan-upgraded-3-leaf-propellers-for.html

 

このローターも切ってみる

 

手持ちの爪切り

奥までローター先端入れたら

ほぼ5mmでした

 

両端切り落とす

 

75mm ローター改 65mm

できあがり(´・ω・`)

 

こんな感じ

 

飛行動画なんかを

このへんに

↓

PID は、愛が少し足らないかもしれません。

あああ誤変換

I もうちょい入れてもいいかも(;^ω^)

 

スロットル抜くとけっこう揺れてます。。。

 

Air Mode は

最初、意図的にスロットルを抜きまくってますが

それでも、結構安定しています

 

エアモード、偉い！

(/・ω・)/

 

エアモードなしの感覚で上昇旋回→下降増速を繰り返してるもので

上昇量がえらく増えてます

 

水平飛行メインで飛ばす分には

65mmローター

モーター、電源ラインともに発熱問題なし

 

ホバリングスロットルは

75mm時から10%増えて50%ほど

 

つか

75mmでもイケるっちゃあイケるんですが・・・

室内テストでホバリングさせ続けてると

発熱がやはり問題に。。。ｗ

 

カットしても、このローター優秀で

回転音は静かなまま

やはり柔らかめの材質が、クワッド向きなのかも

 

ちょっと梅雨入りしてしまったので、飛ばす機会が減っちゃいますが

次こそは、８０８括り付けて飛ばしてみたいと思います

(´・ω・`)

 

(たぶん、つづくｗ)