Micro Scisky 32bits Brushed Flight Control Board Based On Naze 32 For Quadcopters (1)

Quanum Pico 32bit Brushed Flight Control Board とも言うようです。Naze32 互換ハードウェア構成のクワッドコプター用、DSM2受信機＋フライトコントローラー。よくあるFC（フライトコントローラー）との違いは、ブラシモーター用であること。1S（シングルセル）リポバッテリー用であること。

とりあえず何するものかというと

ラジコンクワッドコプターを飛ばすためのものです。

左は Hubsan H107D のもの

見た目は置いておいてｗ

最大の違いは

飛行制御プログラムの設定を任意に変更できる

という点

http://cleanflight.com
標準状態でCleanflightというフライトコントローラーソフトウェアが使われています。

任天堂Wiiのコントローラーに使われていた加速度センサーをマイコンボードで制御して、ラジオコントロールのトライコプター（３ローター機）を作った方々がおられて・・・

延々語れちゃう超分厚い話なので、端折りますがｗ、そこから進化を続けているコントロールソフトウェアのひとつ。

ざくっというと、安定度と先進度のバランスを取っている立ち位置、な感じでしょうか？

とりあえず適当なフレームに適当なブラシモーターを積んで、適当なローターを付け、それにフライトコントローラーを接続した、と、仮定して(;´･ω･)

飛ばすにはプロポ（トランスミッター）が必要です。

使われているプロトコルは DSM2

受信可能なチャンネル数は７ｃｈ。

ということで、

DSM2 形式の電波発射できる送信機、かつ、７チャンネルをもつもの。

ワタシはDeviation化済みDEVO7E（日本国内向け技術基準適合のもの）を使用しました。

（※増設スイッチなくても、トリム使えないし、トリムスイッチでどうにかできるんですが、楽したくｔ（ｒｙ

スロット・エレベーター・エルロン・ラダーの４ｃｈで飛びますが、AUX1～AUX3 の追加３ｃｈがキッチリ使えるとベスト、最低でも３ポジションスイッチかポテンションメーターの５ｃｈは必要です。

（※フライトモード変更のため）

ではハードウェアの準備ができたと仮定して、ソフトウェアを最低限セットアップしていきます。

私はWindows10を使いました

必要なのは

・Google Chrome

・Cleanflight Configurator

cleanflight.com のウェブページ上部にある、GUI Download から、Configuratorをダウンロード（Chromeの機能拡張として使用します）

Cleanflight Configurator を起動。

左下にある Cilicon Labs USB-UART ブリッジ CP210x 用ドライバーをダウンロードしてインストール。

ウチだと、Windows の再起動だとうまく認識されず、シャットダウンしてから起動すると認識するようになりました。

このボード、別途シリアル―USB変換要らないのがリーズナブル(∩´∀｀)∩

は、置いておいてｗ

MicroUSBケーブルをボードに接続。認識されたら、ドライバーによって追加されたシリアルポートを選んで Connect をクリック。

接続に成功すると、こんな画面になります。

ジャイロの水平は、機体に積んでから機体ごと取れるので、とりあえずパスして

Ports タブへ移動

UART2 の RX を Serial RX に、

Save and Reboot 忘れずに。

Configuration タブへ移動。

Motor_Stop : ON

Minimum Throttle : 1000

Maximum Throttle : 2000

下へスクロール、

RX_SEREAL

SPEKTRUM1024

DSM2プロトコルに設定

Loop Time はとりあえずデフォの3500でいいと思われます。

ファームウェアのバージョンとかでなんか弄ってるっぽいんですが、下のサイクルタイムが1000しか行かないとかの場合、おそらくそれでうまいことやってるんだと思います・・・ｗ

FCボードをPCに繋ぐ際、プロポ（トランスミッター）の電源を入れておけば、バインドしてくれてる感じですが、ここで再バインドしても受け付けてくれます。

Map を TAER1234 にして、下のバーで確認。

私はモード２送信機ですので、

右スティック左右でロール

右スティック上下でピッチ

左スティック左右でヨー

左スティック上下がスロットル

プロポの設定で、

２ポジションスイッチを AUX1 AUX2

３ポジションスイッチが AUX3

になるように設定しました。

Modes タブへ移動。

このへん、ファームウェアのバージョンで設定できるモードが変わってますが、とりあえず、飛ばす難しさ順に ANGLE/HRIZON モードを割り当て。

３ポジションスイッチの

０に最難関のACRO(RATE)モード

１に難度高のHORIZON

２にPID設定追い込むと涙が出るほどステーブルなANGLEモード

※順に、よくある 100% 80% 50% モードのより高度なもの、と考えると分かりやすいかと思います

AUX2 に HEADFREE モード（※いわゆる【ヘッドレスモード】）

※AIR MODE のあるファームなら、空いているAUXに設定するのも吉

※※ゼロスロットルでも機体安定の為にローターを回す神の手モードｗｗｗ

とりあえず飛ばす最終段階は CLI （コマンドライン）タブ

Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# get motor

motor_pwm_rate = 32000

yaw_motor_direction = 1

# get lpf

gyro_lpf = 42

acc_lpf_factor = 4

accz_lpf_cutoff =  5.000

baro_noise_lpf =  0.600

# get acc

align_acc = DEFAULT

acc_hardware = 0

acc_lpf_factor = 4

accxy_deadband = 40

accz_deadband = 40

accz_lpf_cutoff =  5.000

acc_unarmedcal = ON

acc_trim_pitch = 24

acc_trim_roll = -36

# get deadband

3d_deadband_low = 1406

3d_deadband_high = 1514

3d_deadband_throttle = 50

alt_hold_deadband = 40

deadband = 10

yaw_deadband = 10

accxy_deadband = 40

accz_deadband = 40

ゲットコマンドはいいとして・・・

ともかくモーター設定

# set motor_pwm_rate=2000

リターン

# save

リターン（ッターン！）

save 忘れずに(´・ω・`)

最近のファームはmotor_pwm_rate=2000 以上にしなくても、電源接続いきなりモーター回転！、とはならないようです。

32000 と 2000 の違い・・・、よくわからないｗ

一応、モーター設定だけでそれなりに飛ぶと思います。

が、

lpf（ローパスフィルター）は、振動がジャイロに悪影響を与えないよう、ジャイロに振動成分を無視させるための設定。やわらかフレームでもシビレル安定を得られますｗ

deadband と yaw_deadband は、プロポのスティック操作センター付近の混じり合うのを無視させる数値（わかりにくいですねorz）

ウチだけかもしれませんが・・・

Cleanflight 1.12.0 1.12.1 ともに、ジャイロのドリフトが起こり、飛行中にどんどん右かつ前に滑って行ってしまいます。

ACC トリムで調整しても、そこからまたドリフトしていくという状態。

1.10.0 1.11.0 はドリフトしないので、1.11.0 にしています。

 

と、脱線しましたがｗ

mortor_pwm_rate を設定して、save し、Disconnect

バッテリーを繋いで、プロポとバインド。

ANGLE MODE にスイッチ（ボード後端右青LED点灯）。

左スティックを右下角に入れて Arm（ボード後端左緑点灯）。

スロットルを上げれば、飛びます(´・ω・`)♪

 

ダイレクトドライブで機体組んでる方が多いですね。

私は、ギアドライブスキーなのでｗ

WLToys V212 のフレームベースに弄ったものを主に使っています。

ともかく、ジャイロの使い方がさすがにトイクワッドレベルを遥かに凌駕しています。頭がいいというかなんというか・・・ｗ

V212 のFC から積み替えたら、

ローターからのノイズより

ギアからのノイズのほうが大きくなった

（実話）

(;^ω^)

バッテリーのもちは、ギアドライブのギア比にもよるんでしょうが、V222ギア回り＋V636ローターで、

750mAh : 15min

650mAh : 12min

400mAh : 8min

ほど。

まだまだ勉強中（というか試行錯誤中ｗ）なので、いろいろと書いていきたいと思います('ω')ノ

（つづく）